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【YamaX】YamaX2.4完成!

Nyanyanです。

はい。

YamaX2.4~!!

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この写真、私が撮りました!!

いやあ、結構格好良く撮れました。

さて、まあ、写真は置いておいて、YamaX2.4の説明でもしますか。

DSC_0116左は前代YamaX2.3です。

自由度(サーボの数)は全身で19です。前代のYamaX2.3より2個減っています。

腰のサーボを2つ外しました。だって使ってないんだもん。

あと、腕のサーボをSG5010からMG90S(両方TowerPro社)に変えました。これまで問題だったハンチング(サーボがブルブル震える現象で、直すのが大変)がなくなりました。

しかもしかも、腰のサーボを減らし、腕のサーボを変えたので、めっちゃ体重が軽くなりました。

な、なんと!!

YamaX2.3で1.85kgあった体重が、1.5kgまで減りました!!

あ、あと、もう一つ大きな変更点が。

胸の縦幅を大きくしました。基板スペースが増えたということです。

だから、身長がYamaX2.3で約29cmだったのが約32cmになりました。

 

あ、もちろん歩きましたよ。体重が軽くなった分、少しは電池もちがよくなりました、と信じたいです。

あ、未だにプログラムはべた書きですけど、まあ、しょうがないですね。

 

じゃあ、最後に。

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何かを見つめるYamaX。

 

以上、いろいろとあって大変なことになっているNyanyanでした!!

 

Published in Arduino Edison GUGEN2015 Y-modify YamaX Servo motor Hardware Non-organized