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新機体 YamaX 5.0 完成!

Nyanyanです。めちゃくちゃお久しぶりです。

YamaX 5.0を作るほか、ルービックキューブを極めるので忙しくて…(二足のわらじ)

 

YamaX 5.0とは?

わかりやすくYamaX 4.2(4.0の微変更版)との比較でご紹介します。

YamaX 4.2(旧) YamaX 5.0(新)
身長 約350mm 約300mm
体重 約1500g 約1000g
自由度(サーボ数) 19 19
サーボ KRS786ICS(KONDO)・MG90S(TowerPro) Micro2BBMG(GWS)
素材 アルミ(A5052)・MDFボード等 アルミ(A5052)・MDFボード等
制御方法 Raspberry Pi Zero W(マイコンボード)
PCA9685(サーボドライバ)
ATMEGA328P(マイコン)
PCA9685(サーボドライバ)
(今後Raspberry Pi Zeroに移行予定)

では、詳しく見ていきます

 

身長・体重

身長少し低くなりました。というのも、サーボ(micro2BBMG)がこれまで使ってきたサーボよりも小さめなので、全体的に小さくできたからってだけです。

左: YamaX 4.2  右: YamaX 5.0

自由度

自由度は19。一般的?です。特にこれといった変更ありません。

 

サーボ

身長が小さくなったのはサーボ変えたからということでした。今回はこれまで使ったことのないサーボを、しかも全身同じサーボを使ってみました。

というわけでこれまで使ってきたサーボの比較と、それぞれに対して勝手に抱いている印象とかを。ちなみに数値はいろいろなとこから拾ってきたりしたものなので、信憑性はご察しください

サーボの比較

 

SG90 MG996R MG90S KRS786ICS Micro2BBMG
使用した機体 YamaX 1.0(全身) YamaX 2.0-3.2(脚まわり) YamaX 2.0-4.0(腕・頭) YamaX 4.0(脚まわり) YamaX 5.0(全身)
会社 TowerPro TowerPro TowerPro KONDO GWS
トルク 1.8kgf・cm 9.4kgf・cm(4.8V)
11kgf・cm(6.0V)
1.8kgf・cm(4.8V) 不明(5kgf・cmはありそう) 5.4kgf・cm(4.8V)
速さ 0.1sec/60degrees 0.19sec/60deg(4.8V)
0.15sec/60deg(6.0V)
0.1sec/60deg(4.8V)
0.08sec/60deg(6.0V)
不明(0.1sec/degはありそう) 0.17sec/60deg(4.8V)
電圧(参考) 4.8-5.0V 4.8-6.6V 4.8-6.0V 不明(5.0Vで動く) 4.8-6.0V
寸法(参考) 22.2×11.8×31.0mm 40.7×19.7×42.9mm 22.8×12.2×28.5mm 40.5×20.0x40.5mm(実測) 28.0×14.0x29.8mm
重量(参考) 9g 55g 13g 43g(実測) 28g
値段(参考) ¥400 ¥1,080 ¥850 不明 ¥1,480
備考 小さい。軽い。安価。ナイロンギヤ。
壊れやすい。
大きい。重い。比較的安価。トルクが大きい。メタルギヤ。
ギヤとケースの劣化が激しく、長く使うとガタが大きくなりやすい
小さい。軽い。その割にメタルギヤ。速い。
電圧を7Vくらい入れるとすぐ壊れる。
大きい。軽い。高価。トルクまあまあ。
ギヤとケースの精度高く、ガタが小さいし長持ち。
その割にナイロンギヤ。
KHR1というヒューマノイドロボットに使われたサーボ。古すぎて今や公式サイトにも痕跡がない。
小さい。軽い。メタルギヤ。高価。
ギヤのガタは少なく制動トルクが大きい。
角度のセンサがいまいちなのか、角度の精度は悪い

これまでのロボットの変遷はこちら

今回のサーボMicro2BBMGですが、ほんとに角度の個体差が大きいです。ということでその辺りのキャリブレーションをソフト側でできるようにもしました。まあ、センサつけかえるのがいい気はしますが。

 

素材

これまで通りです!

余談ですが、現在YamaX 6.0構想というのがありまして、もしかしたら3Dプリンタ使って次は作るかもしれません。

 

制御方法

これも特に話すことはないです。今後、DeepL2との兼ね合いを考え、YamaX 4.2と同じように、Raspberry Pi Zeroを載せる予定です。

 

Maker Faire

余談です。別途ちゃんと告知はcoord.eがすると思いますが少し話します。

Maker Faire Tokyo2018World Maker Faire New York 2018に出展します!

今回、Tokyoに加えてNew Yorkにも出展します!ついに世界に繰り出します!

 

写真

んなもんですかね、では~

Published in Arduino DeepL2 MFT MFTokyo2018 Y-modify YamaX サーボ ハードウェア 未分類 歴史 進捗