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マイクロロボコンに出ます

こんにちは! coord.eです。

今年、Y-modifyはいままでも出ていたMaker FaireとGUGENに加えて、「マイクロロボコン」という大会に出ることになりました。

マイクロロボコン

http://ise.nit.ac.jp/mrc.html

日本工業大学主催の1inch角(2.54cm!)のロボットでライントレースの速さを競う大会です。

12月23日にあります。

どうするのか

YMZT、覚えてます?

はるか昔(Y-modify発足のころ)に、RobocupJuniorのために作ったライントレースロボットです。

あれもこれもライントレースなので、今回作る1inch角のロボットは“YMZTμ”(やまみじゅたまいくろ)と名付けることにしました。

そしてもう試作ができています。

基板

3段重ねです

明らかに1inchオーバーしてます。(試作でうまく行ったらプリント基板にしてなんとか1inchに収める予定です)

さて、YMZTと名乗ってはいますがハードは以前と全く異なるものになっています。

プロセッサにPIC32MX270F256Bを採用しています。32bit50Mhz, RAM64k, ROM256kのPICマイコンです。また、フォトリフレクタ(地面の白黒を判別するセンサ)を6個積んでいます。

中央下が6つフォトリフレクタが乗ったセンサ基板

 

上の写真からわかるようにLipoバッテリーで動きます。

またoledディスプレイ(128×64, 0.96inch)を積んでいます。

表示させるとこんな感じです↓

 

このOLEDのドライバICであるSSD1306のドライバを書き(ややこしい)、さらにArduinoの液晶界隈ではおなじみAdafruit_GFXをPIC(というかMPLAB X IDE)用に移植しているため描画が簡単にできるようになっています。

 

さて、突然のNyanyanです。

ハードウェアについて書いていきたいと思います。

1インチですから、そんなに凝ることもできず、ひねりもあまり入れられませんが、ひねりました(笑)

今回、全長20mm、全幅10mmくらいのモーターを使っています。普通は大きさの制約から全長15mm、全幅5mmくらいのも使うのですが、よりスピードとトルクを出すため頑張りました。

そしてタイヤは自作で、Φ12mmの木の丸棒をスライスして中心ぴったりに穴をあけ(まともな工具がないのでこれが結構難しい)、シリコンホースを切ってつけたものです。

 

詳細を公開できるのは大会後になってしまうとは思いますが、製作で得られた知見はブログで公開して行きます。また進捗はTwitterなどに写真を上げて行く予定です。

とりあえずは、乞うご期待! ということでよろしくお願いします。

Published in PIC YMZT YMZTμ ハードウェア 告知 運営