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次期YamaX 4.0 ハードウェア完成

こんばんは! coordeです!

長らく更新が滞ってしまい申し訳ありません。これから通常ペースに戻れるよう努力いたします。

さて、タイトルにもあります通り、YamaX 4.0のハードウェアが完成しました!

YamaX 4.0
YamaX 4.0

YamaX 4.0は、私たちY-modifyが作っているヒューマノイドロボットYamaXの最新バージョンで、Maker Faire Tokyo 2017に出展します。

Y-modifyの出展者ページ

O’Reilly Japan, Inc.

新しくなった、YamaX

4.0と、先代の3.2から一気にかっ飛ばしてメジャーアップデートです。

それなりの大きな変更がありました。

各関節を一新。

もうよろめくことなんて、ありません。

2.0から今までMG996Rを使ってきました。ただ最近老化ギアが悪くなってきたようで、ソーラン節を踊るどころか歩きがヨボヨボです。全盛期は200歩余裕で歩けたのに今じゃ30歩も歩けない。ということで、サーボ一新です。

前回の記事にもある通り、各関節には例の学校で発掘されたKHR1のモーター、”KRS786ICS”を贅沢にも12個使っています(腕と首は安定のMG90Sですが)

MG996R
MG996R (これまで)
KRS786
KRS786 (これから)


これ近藤科学株式会社によって作られた国産モータなのですが、なにせ大昔の製品なのでどこにも資料がない。

ノリでPWMぶん投げたら普通に動いているのでまあよしとしていますが、詳細不明の品です。

基板スペースを削減し、スリムに。

体型を気にしていくロボット。

3.2
4.0


お分りいただけるでしょうか。

高さは大体同じで、横に縮みました

そのため、プロトタイプ基板(3.2で使っていた手作り基板)が入らなくなりました。

プロトタイプよりも小さい緑基板で制御しようとしていたのですが、突然ぶっ壊れたので僕が作りかけの白基板を完成させざるを得ない状況に追い込まれました。頑張ります。

緑基板 (for YamaX ~3.0)
白基板 (作りかけ)
プロトタイプ基板 (for YamaX 3.2)


基板収納スペースの開閉を簡単に。

いつでも、好きな時に開く蓋。

地味なんですがこれが便利。

YamaX 3.2 背中
3.2
YamaX 4.0 背中
4.0


磁石でくっくようになっていて、今までのようにいちいちナットを回す必要がありません。

新しくしない、回路

YamaX 3.2の構成をまとめたのが以下の図です(なんかの時作ったやつの流用です、雑ですみません)


この構成は4.0でも変えないつもりです。Edisonが残念なことにディスコンになるようですが、しばらくはこれで行きます。

基板は前述のとおり白基板を使わざるを得なくなりました。

新しくしたい、ソフトウェア

で、私の本業であるソフトの話なのですが、

まず3.2の構成がこれ(これも流用です…)
Edison用のkernelに液晶対応のために少しパッチを当てたものをYoctoに組み込み、そこの上にlib*たちを乗っけて最後にyamaxプログラムで制御するといった感じです。

さて、いまソースを見てみるとコードが汚すぎて恥ずかしいので、ソフトウェアは大幅に変えて行きたいです。

Nyanyanに「コマンドライン操作すんのだるい」言われてますので、多分ブラウザから操作できるようになるんじゃないかなぁ…(遠い目

 

ではNyanyanにバトゥンタッチ

 

バトンをかろうじて受け取ったNyanyanです。

では、ハードウェア(メカ)について。

最高の加工精度

いきなり自慢から行きたいと思います。

今回私の調子が良かったのか腕が上がったのかわかりませんが、ものすごくアルミの加工精度が向上しました。切断、穴開け、曲げの全過程を終えた状態での誤差なんと±0.2mmくらい!組み立てるにあたって加工精度の低さによる問題はありませんでした。

そしてMDFボードの加工精度は安定してきました。

ちなみにこれまでのYamaXの加工精度(アルミ)は大体±0.8mmくらいで、結構ひどかったです

サーボの性能高すぎ&静歩行はじめました

KRS786ICSは大体5000円くらいするんじゃないかと思われる高級サーボ(日本製だし)で、性能がMG996Rとは比べものになりません(トルクはちょっと低いけど)

ただ、サーボの回転速度が早すぎて、今までのように動歩行チックにガシャンガシャンと歩かせるのはちょっと厳しかったです。

というわけで、人生初の静歩行に挑戦しました。

ちょっとしゃがんだ状態から、重心を移動して、足を上げて足を出し、下ろし、重心移動

という動作の繰り返しで、各動作細かくフレーム分けしてなめらかな動きをつくりました(←これが一番面倒くさい)

でも、動きを作っていてわかったんですけど、ぶっちゃけこっちのほうが動きのどこがいけないか見極めるのが楽で、3時間くらいで歩行に成功しました。しかも超安定した歩行。

歩行動画もすぐにアップロードしますので、しばしおまちを。

 

coord.eとNyanyanでした~

Published in Edison KHR1 linux MFT2017 YamaX サーボ ソフトウェア ハードウェア 告知