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YamaXを振り返る

こんにちは。coord.eかもしれないし、Nyanyanかもしれません。

今回はとっても長いYamaXの歴史を振り返ってみたいと思います。(書くことがなかったとか言わない

 YamaX 1.0 2.0 2.2 2.3 2.4 3.0 3.2
身長(cm) 20 50~60 30 29 32 35 35
体重(kg) 0.5 2 1.65 1.85 1.5 1.7 1.7
自由度 17 23 21 21 19 19 19
サーボ 頭SG90*1

腕SG90*3*2

脚SG90*5*2

頭SG90*3

腕SG5010*3*2

腰MG996R*2

脚MG996R*6*2

頭SG92R*1

腕SG5010*3*2

腰MG996R*2

脚MG996R*6*2

頭SG90*1

腕SG5010*3*2

腰MG996R*2

脚MG996R*6*2

頭SG90*1

腕MG90S*3*2

腰MG996R*2

脚MG996R*5*2

頭SG90*1

腕MG90S*3*2

腰MG996R*2

脚MG996R*5*2

頭SG90*1

腕MG90S*3*2

腰MG996R*2

脚MG996R*5*2

CPU Arduino UNO ATmega328P ATmega328P ATmega328P Edison+ATmega328P ESP-WROOM-02 Edison
モーター制御 TLC5940 PCA9685 PCA9685 PCA9685 PCA9685 PCA9685
基板 Arduino UNO 命名忘れてた Altra AX-1 AX-02α/β AX-03 Axion 0.9

↑まとめた表↑

YamaX 1.0(本名:山山山2014)

2014/ 9/23 15:00

全ての始まり

ある朝のこと。Nyanyanが学校にでかいバック(今となってはそのバックを毎日持って学校へ…)を持ってきたのです。

そのなかにいたのは、ロボットでした。

私たちは彼が突然作り出した人型ロボットを「山山山2014」と名付けました。胸のあたりにある電池パックにWWW2014と書いてあるでしょう。それをもじったものです。

そしてそれが言いにくいということで山山山→山x3→Yamax3→YamaXと変貌していった、というわけです。

ちなみにこの時のロボットは全く立ちもしませんでした。

Data

身長:20cmくらい

体重:500gくらい

自由度(サーボの数):17

CPU:ArduinoUNOを直積みで、直接サーボをつけた

 

YamaX2.0

img_0125

初の直立

これはMakerFaireTokyo2015に合わせて作りました。懐かしいですなぁ。。。

この時初めてヒューマノイドロボットの設計をしたので、大分手探りな設計でした。

ちなみに、歩くことはおろか、立つのがやっとの状態でした。

coord.eがアホみたいにEdisonを乗っけましたが、置物と化しました。

Data

身長:50~60cm

体重:2.0kgくらい?

自由度(サーボの数):23

CPU:Arduino(自作)からTLC5940でサーボ制御

YamaX2.0関連の記事

 

YamaX2.2

YamaX2.2

初の歩行

学園祭で展示するのに合わせて作りました。

実は学園祭の終わった後、とてつもなく髙いテンションで100歩を歩かせました。その名も、地獄の100歩!

で、とてつもなく高い安定性によって100歩歩くのに成功したので、1000歩歩かせようとしたら、ちょうど200歩で壁に見つかって倒れました。その動画はいつか公開します。

腰の横にPCA9685(サーボ制御するために使ったIC)の基板つけていたんですけど、歩いてると手が当たってサーボのコネクタが外れるんですよね…。これはYamaX2.3で改善しました。

Data

身長:30cmくらい

体重:1.65kg

自由度(サーボの数):21

CPU:Arduino(自作)からPCA9685でサーボ制御

YamaX2.2関連の記事

 

YamaX2.3

best

YamaX史上最高の写真

 

 

 

 

Edison採用

Edisonを採用しましたが、なかなかArduinoとの通信がうまく行かず結局実際は半置物と化しました。

機体の完成度向上

これまでの基板むき出しを改め、初めてまともに胴体を作った機体です。あ、あと顔も。この顔はYamaX3.0までずっと流用されることになります(自慢の一品)

ちなみに胸パーツは2.0mmのアルミ板(A2011だと思われる)です。

脚はYamaX2.2のを流用しました。

YamaX2.2で問題になっていた、「サーボコネクタ外れる事件」は、胸パーツの中にPCA9685基板をぶちこむことで解消しました。

Data

身長:29cm

体重:1.82kg

自由度(サーボの数):21

CPU:Intel EdisonからArduino(自作)を介してPCA9685でサーボ制御

YamaX2.3関連の記事

 

YamaX2.4

dsc_0168 dsc_0238-min dsc_0170

 

 

 

 

初の音声認識

前代からあったIntel Edisonを初めてまともに使い、音声認識で動かすことに成功しました。

ただ、「こんにちは」といったらお辞儀、「歩いて」と言ったら歩くレベルの初歩的なものでした

更に安定

胸パーツを大きくし、基板スペースを広くしました。

腕は、体重を軽くするためにめちゃくちゃ手抜きです(笑)

頭と足腰はYamaX2.3の流用がほとんどですが、腰のパーツ(MDFボードのやつ)は強度を増すためかなり大きくなっています。

また、これまで内股、外股を司るサーボがあったのですが、使わないのでなくしました。

また、コイツはGUGEN2015に出展しました!

Data

身長:32cm

体重:1.5kg

自由度(サーボの数):19

CPU:Intel EdisonからArduino(自作)を介してPCA9685でサーボ制御(coord.e基板)、若しくはArduino(自作)からPCA9685を介してサーボ制御(Nyanyan基板)

YamaX2.4関連の記事

 

YamaX3.0

img_0980

img_0448 img_0509

蓋の採用

これまで後ろに開くだけだった背中を、肩からパカッと開くようにしたので、基板の取り付けがかなり楽になりました。

また、脚の設計を大幅に変え、これまでよりも体型が良くなりました(笑)

ESP-WROOM-02の採用

いままでArduinoだったところをESP-WROOM-02モジュールにし、Wifiに対応して遠隔コントロールができるようになりました。

初のプリント基板

そして、なんと言っても、最大の変化はプリント基板でしょ!

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SwitchSciencePCBにて、10枚3000円で作りました!

coord.eが思うに動作の安定性はピカイチです。だってプリント基板だし。

Data

身長:35cm

体重:1.7kgくらい

自由度(サーボの数):19

CPU:Arduino(ESP-WROOM-02)からPCA9685でサーボ制御

YamaX3.0関連の記事

 

YamaX3.2

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顔液晶

見てのとおり、顔が液晶になりました!

ハードウェア的変更はそれだけです(笑)

Edison再採用と基板

YamaX 3.0でやめたEdisonですが、今回はガッツリ採用しています。Arduinoいません。

音声認識による会話や動作などができるようになり、ヒューマノイドとしてのクオリティが上がりました。

そして、基板がまたしても新しくなりました!

今回もSwitchSciencePCBにて発注です。

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プロトタイプ
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役目を終えた顔。思い入れがありすぎる!

YamaX3.2は、GUGEN2016に出展する予定です。

欲しいね押していただけると助かります

Data

身長:35cm

体重:1.7kgくらい

自由度(サーボの数):19

CPU:Intel EdisonからPCA9685でサーボ制御

YamaX3.2関連の記事(これからもっと増える予定です)

 

感想とか。

長々と歴史を読んでくださり、ありがとうございました。

こう考えると、なかなかの長い歴史ですなぁ。。。

この記録が、これからヒューマノイドロボットを作りたいと思う人のお役に立てればうれしいです。

質問とかありましたらお気軽にコメントください!

 

さてさて、只今YamaX3.2絶賛開発中です!

今後とも、YamaXをよろしくおねがいします!

 

以上、長々と記事を書いて疲れたNyanyanでした!

 

お詫び

画像が表示されないなど不具合がありました。現在は復旧しております。お騒がせしました。

記事をいろいろ直したcoord.eでした!

 

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