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学校で発掘したKHR1の修理完了!

どうも、Nyanyanです。

 

大分前に学校でKHR1というKONDO製の古いヒューマノイドロボットを発掘したのですが、それの修理が完了しました!

 

まず何故か頭がなくなっていたのでMG90sを無理やりくっつけました。

そしてついていた基板が謎でした。というか使う気が置きませんでした。

CIMG4413

なにやら専用ソフトもあるようで、それが見つからなかったのでArduinoとPCA9685(I2CでPWMを拡張するIC様)で専用基板を作りました。KHR1は自由度が17(サーボが17個)で、PCA9685は一つで16個のPWMポートを作れるので、今回は頭のサーボのみAdruinoから直接動かしています。また、電池はニッカドが使ってあったのですが古いもので心配だったのでとりあえず電源装置による外部電源(約6V)を使っています。

CIMG4414

基板ができたので動かしてみると、右の股の付根のサーボ(KRS786ICS)がおもいっきり壊れていました。

CIMG44152

信号送っても変に動くだけでした。

中を開けると、見事にFET(HAT3004)が燃えていて、しょうがないので買ってこようと思ったのですが、このFETは生産終了しているらしく、秋葉原を歩きまわってもありませんでした…。サーボを買い換えるとかなり高いので、あくまでも修理の道を選びました。

さてさて、どうしよう。。。Google先生曰く、ミニ四駆などでよく使われるらしいです。そして、ミニ四駆の世界ではFETの交換などをすることもあるみたいで、その辺の情報を頼りに、HAT3004の互換品といわれるSP8M4を通販で買いました。

また、FETが燃えた影響で近くにあったチップ抵抗が壊れていたので、普通のカーボン抵抗を無理やりつけました。

2016/ 8/20 11:39

それでも動かないので、なんとなくサーボを手で回したら、何か少し重く感じたので、こりゃモーター(RF020TH)が死んでいるのでは…と思い、モーターを引っこ抜いて電池つけて回してみると、回転が不安定ですぐに止まりました。

モーターを海外から通販で仕入れ、付け替えたところ、やっとのことで動いてくれました。

 

故障を整理してみると、

まずモーターが壊れる

その影響でFETが燃える

ついでに近くの抵抗もその被害を受ける

ということみたいでした。

 

何はともあれ、直立、お辞儀はできました!

サーボの速度が速いので、ゆっくり動かさないと慣性ですぐに転んでしまいます。でも、とにかくサーボの性能が良いです。ガタも少ないし、ハンチング(サーボがプルプル震えるような現象)も起こりにくいです。

 

以上、テンション高めのNyanyanでした!

Published in Arduino KHR1 サーボ ハードウェア 分解 改造