Skip to content →

【YMZT】YMZT2.2 ハードウェア詳解&紹介!!!

ども。ソフトウェアに傾きすぎてきてる@mです。
さて、YamaX2.3が完成してYamaXの話題がホットなY-modifyですが、
Y-modifyの3大プロジェクトの一つ、YMZTを忘れてもらっちゃ困ります。
出場あきらめ報告から音沙汰がなかったYMZTですが、ここで1回現時点でのハードウェアのまとめをしておこうと思います。
※お知らせがあるので「YamaXにしか興味はねぇ!!」って方も最後までスクロールお願いします。

YMZTってなんやねん

さて、、、かなり長期間音沙汰がなかったので、「YMZT」がなんであるかを説明しておきます。
YMZTは、「Robocup Junior Rescue」に出場するために作られる、
メカナムホイールを搭載したロボットです。
やまみじゅた1号“, “YMZT2.0“, そして”YMZT2.2“と作ってきた歴史があるのですが、
やまみじゅた1号は1回戦負け、YMZT2.0に至っては出場さえしていないというひどい成績です。
YMZT2.2ではいい成績を出せるように頑張っています。

タイヤ

ここでNyanyanが言っていた通り、”黄色いやつ”に「メカナムホイール」を付けます。
黄色いやつ: トルクがまあまああるらしいです。たぶん。
メカナムホイール: 前後左右斜め回転が自由自在にできるすごいタイヤです。
実際に動かした動画(YMZT2.0初期時代)があるので見てください。

センサ-ズ
左: センサ調整基板 右: センサ基板
9つのせんさーでラインを検知します。これの配置も結構Nyanyanと私が争いました。

アーム
サーボ2つ(YamaXのあまり)で、つかむ、上げるの2つの動作ができるようにしてあります。
つかんだ獲物を逃がさないために、内側にスポンジゴムをはってあります。
また、アーム自体の材質はアルミです。
制御部
まだ作れてません。すみません。
たぶん、[email protected]をCPUとしてライントレースもアーム制御これ1つに収める予定です。
ざっとこんな感じです。そして、今年はrobocupに参加しないので、YMZTの開発はYamaX2.3が完璧になってから、ということになりそうです。
お知らせ
。。。
。。。。。
今日から2週間、ブログ更新やtwitterがあまりできません。。。
そう、テストです。あああ。
申し訳ありません。。。

では!!

Published in Arduino RoboCup YMZT サーボ ハードウェア 告知