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YMZT機構解説

Nyanyanです。
では、写真から。

↓広げた時 


 
↑たたんだ時



仕組みを説明しますと、

上の写真は、ロボット後部のアップです。
ギヤボックスの上にサーボ(MG996Rトルク(11kg)無駄使い。あ、もともとはSG5010(トルク5.5kg)使っていたんですが、壊れてしまいまして・・・。分解してごちゃごちゃやっていたら直ったんですが、原因不明なので使うのやめました)があります。
そしてギヤアップしたあとに紐がついています(わかるかなぁ)。
この紐を巻き取ってキャタピラ部をたたむわけです。
これを使って飛行機の牽引車のようにロボットを押していく訳です(もちろん牽引車からヒントをいただきました。)。 
ロボット前部についているのは缶を持ち上げるためのアームです。

これはDCモーターを使って巻き取ります。上の写真中央から少し上のところにマイクロスイッチがついています(わかりにくくてすみません)。
アームが上に上がるとそのマイクロスイッチが押されるようになっています。
アームが下がっても違うマイクロスイッチが押されます(上の方にあるたたんだ状態の写真に写っていますが・・・、わからないでしょうねぇ・・・)。
つまり、一つのDCモーターと二つのマイクロスイッチで制御するわけです。
いや~、自分で言うのもあれですけど、かっこいいですなぁ。 

では

Published in RoboCup Y-modify YMZT ハードウェア