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やまみじゅたってなんぞや

こんばんは。マイコン担当の@mです。
YMZT(やまみじゅた)は先日紹介したように、RoboCupを目指すロボットです。
ちなみに、去年の大会では「やまみじゅた1号」という名前で参加しましたが、かなりの大敗になってしまいました。そもそも製作期間が1ヶ月じゃそうなるわな(ぇ 
ということで、今回は1年前から準備することにしました、はい。

去年のロボットです。マイコンにはArduinoをそのまま使っています。

問題はタイヤです。坂が上れないだなんだ言って、キャタピラにしました。でも上れないもんだから、見てのとおり液体ゴムをくっつけました。そこまでは良いんです。ですが、ライントレース時にうまく曲がれず、試行錯誤していくうちに勘違いをし始めて・・・

1回目。ライントレースができず終了。
2回目。勘違いに気づくも90度カーブ実装忘れ。+キャタピラ取れたorz
ということで、大敗です。あああ。

そこでです。今年の「YMZT2 Parallel」は、名前の「Parallel」にあるように平行移動します。
そのためにメカナムホイールを使います。
メカナムホイールは4輪駆動によって前後左右に平行移動できます。よって、回転する必要がなく、ライントレースが楽になります。(もちろん回転もできます)
で、作った車体がコレです。↓

モータードライバをコレだけで4つも(汗
ちなみにボードにはArduino Microを直付けで使っています。
まあ動きました。プログラムとは違いますが(ぇ

でも、コレだけじゃないんです。YMZT2は、マイコンが2つあるのです。
あとは次回で(・ω・)ノシ

Published in Arduino RoboCup Y-modify YMZT